⑤反潜鱼雷。20世纪50年代，美国和苏联研制出双平面主被动声自导鱼雷，既能反舰又能反潜。

⑥火箭助飞鱼雷。美国于1962年、1965年先后研制成功舰载“阿斯洛克”和潜载“沙布洛克”火箭助飞鱼雷，可携带MK44型电动鱼雷、MK46-1型热动力鱼雷；澳大利亚于1964年研制出“伊卡拉”、法国于1965年研制出“马拉丰”火箭助飞鱼雷；苏联于1968～1974年先后研制出“SS-N-14”“SS-N-15”“SS-N-16”火箭助飞鱼雷，利用火箭使鱼雷经空中助飞一段距离再入水航行，增大了鱼雷的攻击距离和速度。

⑦尾流自导鱼雷。60年代后，俄罗斯和美国先后研制并装备了53-65、MK45-F型尾流自导鱼雷。这是利用舰船航行时产生的尾流导向目标的反舰鱼雷，具有抗干扰性能好、可攻击浅水高速目标、结构简单、成本较低等特点。

⑧超空泡鱼雷。90年代俄罗斯突破传统设计思想，研制成功以两级火箭（一级为固体火箭发动机，二级为铝镁加海水作反应燃料的喷气发动机）作为动力装置的“暴风”鱼雷，使鱼雷航行在阻力很小的水下气泡流场中，获得高达200节的速度。

20世纪70年代后，鱼雷采用了微处理机和数字信号处理技术，提高了制导系统的检测能力、抗干扰和识别目标的能力，成为水下精确制导武器。

生产鱼雷的国家有美国、俄罗斯、英国、法国、德国、意大利、瑞典、日本和中国，出口鱼雷的国家有美国、俄罗斯、英国、法国、德国、意大利等国。

1885～1888年，中国清朝北洋水师购进英国的“白头”鱼雷和德国“黑头”鱼雷，开始了装备使用鱼雷的历史。

民国时期海军购买日、法、德等国鱼雷，在抗日战争中曾三次使用鱼雷攻击日本军舰。

中华人民共和国建立后，中国海军的鱼雷研制从20世纪60年代初开始，首先仿制苏联的反舰鱼雷，70年代独立研制了重型反潜鱼雷，80年代仿制了轻型反潜鱼雷，90年代研制了线导鱼雷。

鱼雷有多种分类方法。

①按雷体直径分，有轻型鱼雷、重型鱼雷、超大型鱼雷和微型鱼雷。

②按装载平台分，有舰用鱼雷、潜用鱼雷和航空鱼雷（又称空投鱼雷）。

③按攻击对象分，有反舰鱼雷、反潜鱼雷、多用途（反舰、反潜通用）鱼雷和反鱼雷鱼雷。

④按制导方式分，有自控鱼雷（程序控制）、自导鱼雷和线导鱼雷（线导加末自导），自导鱼雷又分为声自导（主动、被动和主被动联合声自导）鱼雷和尾流自导鱼雷。

⑤按动力分，有热动力鱼雷和电动力鱼雷。

⑥按发射方式分，有管装鱼雷、空投鱼雷和火箭助飞鱼雷。

⑦按装药分，有常规装药鱼雷和核装药鱼雷（简称核鱼雷）。

⑧按使用方式分，有战雷、操雷和假雷。

常用的是按雷体直径分类。轻型鱼雷直径为324～350毫米，由水面舰艇和飞机携载，用于反潜。一般长度为2～4米，速度为30～50节，航程6～16千米，重量220～580千克，装药40～80千克（常规装药）。一般都是声自导鱼雷，仅瑞典TP42、TP43鱼雷为线导鱼雷。典型的是MK54热动力鱼雷和MU90电动力鱼雷。MK54鱼雷是美国2002年开发的一种性能较优、经济性好的组合式轻型鱼雷，由MK46鱼雷动力系统和战斗部、MK50鱼雷自导头、MK48鱼雷的变速控制阀和软件以及新的商用电子部件等组合而成；MU90鱼雷由法国“海鳝”鱼雷的声自导头和电池、意大利A290鱼雷的战雷段和后段组合而成，采用铝-―氧化银海水电池及捷联式惯性制导控制技术，联合开发新的战术软件。重型鱼雷直径为400～550毫米，装备于水面舰艇和潜艇，用于反潜和反舰。长度一般为5～8米，速度18～70节，航程14～50千米，重量760～2100千克，装药120～300千克，大多数现代重型鱼雷为线导加末自导，末自导为声自导或尾流自导。典型的是美国的MK48ADCAP热动力鱼雷和意大利的“黑鲨”电动力鱼雷。MK48ADCAP鱼雷使用奥托Ⅱ、高氯酸羟胺（HAP）、海水三组元燃料，以燃气活塞发动机带动泵喷推进器，具有线导加主被动声自导和非声自导工作方式；“黑鲨”鱼雷使用铝--氧化银海水电池，无级变速，光纤线导加主被动声自导/尾流自导工作方式，制导采用有激光陀螺的捷联式惯性制导系统。超大型鱼雷直径为650毫米以上，由核潜艇携载，主要用于打击航空母舰等大型水面舰艇及岸基设施。主要有苏联20世纪70年代初研制的65-73型和65-76型热动力鱼雷。65-73型热动力鱼雷用于反舰；65-76型热动力鱼雷用于反舰兼顾反潜，直径650毫米，长度11米，速度30/50节，航程100/50千米，作战深度400米，自导方式有尾流自导和声自导，重量为4500千克，450～500千克常规装药或核装药。微型鱼雷直径200毫米以下，由水面舰艇和飞机携载，用于反潜。结构简单、价格低廉，主要用于攻击浅水海域低识别率的目标。20世纪90年代意大利、德国和挪威等国海军开始研制。典型的是意大利A200鱼雷，电动力，主动声自导，直径123.8毫米，长883.4毫米，重11.3千克，装有2.5千克PBX聚能装药的战斗部，直接命中时可对潜艇造成严重损害，使之浮出水面。分为舰载型和空投型两种。舰载型为火箭助飞鱼雷，带有降落伞；空投型不带降落伞。鱼雷由雷体、动力系统、战斗部或操雷段、制导系统等组成。雷体为由若干个舱段组成的流线型、耐压密闭装载空间。

一般分雷头、雷身和雷尾三个部分。①雷头。前端装有检测和处理目标及海洋环境信息的自导头，其后装战雷段或操雷段。战雷段（战斗部）装有高能炸药、引信等，用以毁伤目标。操雷段装有接收及记录装置、自动上浮装置及雷位指示装置等，用以记录鱼雷航行的数据，并保障鱼雷的安全回收（见操雷）。②雷身。装有动力能源和控制系统，用以提供能源储备，按要求控制鱼雷保持正确的航向和姿态，并导向目标。热动力鱼雷装有推进剂，电动力鱼雷装有电池组。线导鱼雷还装有导线团。③雷尾。装有发动机、推进器、操舵机构、操纵舵和鳍等，用以推动鱼雷前进，并保持鱼雷航行的稳定性。热动力鱼雷装有发动机；电动力鱼雷装有电动机。操纵舵有水平舵与垂直舵或叉形舵。线导鱼雷雷尾后端还装有喇叭口接合器，用以与发射艇的导线团连接。

动力系统由能源供应部件、发动机或电动机、推进器等组成，为鱼雷航行提供推进动力。按所用的能源，分为热动力系统和电动力系统。热动力系统装有推进剂和发动机（活塞发动机、蒸汽轮机、燃气轮机、斜盘机、固体火箭发动机等）；电动力系统装有电池组和电动机。多速制的鱼雷还装有变速机构。推进器有对转螺旋桨或导管螺旋桨，由固体火箭发动机推进的鱼雷无螺旋桨。（见鱼雷动力系统）战斗部由装药、引信组成，用于毁伤目标。战斗部装药为高能炸药或核装药，能瞬时释放出高温高压能量毁伤目标。引信由敏感装置、控制机构、起爆传爆装置和保险装置等构成，能安全、可靠、准确地引爆鱼雷装药。

制导系统分为自控、自控-自导和自控-线导-自导三种类型，包括自控、自导、线导等分系统。自控分系统由计算机、航向角敏感元件、姿态角敏感元件、深度传感器、操舵机构和操纵舵等组成，用于按程序和导引指令控制鱼雷稳定航行。自导分系统由换能器基阵、接收机、发射机、信号处理机等组成，用于在海洋环境中检测目标、估计目标参数，并将目标信息发给自控分系统。线导分系统由信号收发设备、放线机构、鱼雷及艇上导线团、导线连接器等组成，用于接收鱼雷射击控制系统给出的指令，并将鱼雷信息回送射击控制系统。主要是提高航速、航程，降低噪声，提高制导性能和对抗能力。①采用新的动力能源、推进系统和高强度鱼雷壳体，继续提高航速、航程，加大作战深度。②采用整体降噪设计，降低噪声，提高隐身性。③提高自导系统对隐身目标的探测能力和目标识别能力，适应浅水和恶劣环境下使用。④发展光纤线导技术，提高线导鱼雷远距离攻击能力。⑤采用声自导加尾流自导的组合制导方式，提高在水声对抗条件下的反舰能力。⑥采用定向聚能爆炸技术，研制新的常规高效能炸药，进一步提高鱼雷战斗部的爆炸威力。⑦采用模块化的系统结构、通用鱼雷处理器及成熟的商用电子部件，向通用化、组合化和系列化方向发展。