法尔茅斯是由费尔法克斯勋爵在1728年建立城镇，卡特家族发挥了主导作用，在城镇的发展几乎影响了整个殖民时期。原来位于乔治国王县，斯塔福德郡在1776年被重新划定。在美国南北战争，法尔茅斯在1862年和1863年由联邦军控制，弗雷德里克斯堡和钱瑟勒斯维尔会战。1864年5月，联邦军经由法尔茅斯前往莽原和斯波特斯凡尼亚展开陆路会战。