研究刚体的各种运动时，首先要建立刚体的运动方程，即从数学上描述刚体的运动，然后求刚体上各点的速度与加速度并分析运动特性。刚体上有无穷个点，因此刚体运动学中特别重视研究在同一瞬时刚体上各点的速度或加速度的分布状况及它们之间的关系。研究刚体运动学采用分析法或几何法。前者首先建立运动方程，通过对时间求导数获得速度与加速度；后者则不建立运动方程，直接由刚体运动性质建立同一瞬时刚体上各点速度或加速度之间的关系。